道教之始为道学，即黄老之道，起于西元前二六九七年之黄帝时代，距今已达四千七百多年之久。然黄老以前已有卦象之作，解释天道，演绎人事，亦有祭典，崇祀鬼神。
惟至黄帝，则顺天地之纪，幽明之占，死生之说，封禅山川，以政行道，厥后，颛顼布政，载时以象天，依鬼神以制义，高辛则明鬼神而敬事之，嗣经尧、舜、禹、汤，以迄周公，一千五百余年中，苟为贤君，无不遵黄帝之道，敬天修礼，以道治国，所谓「国之大事，在祀与戎」，当时虽无道教之名，然政、教合而不分，中古以前，东西各国，无不如此。
当周朝春秋时（西元前六八九--三六八），中国有两大哲人：一即孔子，提倡伦理道德，以人本哲学为中心；一为老子，通晓王家学术，承袭古代黄帝之道，崇尚自然发展，化育万物适应人性，顺符道德，与天合体，其思想超脱自由，与孔子之严谨有别，而崇善反暴，实彼此相同。
逮孔子之后有孟子，老子之后有庄子，两者学说思想，相去逾远。顾周、秦之际，墨、名、法、兵、刑、阴阳诸家，多源自道家，儒生言天道与人道之关系与观念，亦仍承袭道家之说。至汉朝文景之世，宫廷且咸崇黄老之道，以致治平，比及汉武，罢黜百家，尊崇六经，儒术始统于一尊，惟儒无宗教仪式，仅言入世而不言出世，祇限于人生而不及于神道。
故在东汉时(西元前一二六--二三○)，邃于学道之士张道陵，客居西蜀，学道鹄鸣山中，潜心阐思，造作道书，以清静忏悔化民，并制定种种科仪，规范徒众，道教始正式以宗教之名应世，众尊张道陵为天师。
唐代，虽教门繁多，其国教实为道教，不但宫廷尊崇道流，名臣如魏征、李泌等且皆曾入道，而唐代文化、武功之盛，得力于道教者，正复不少，诸如天文、冶炼、医药、音乐等，更多系道家发明，道教观宇遍于天下。
宋兴，君主多笃信道教，奉为国教，行政亦因受道教影响而尚宽厚，国内祠、观则在制度上作为大臣退老之所，政教至为谐和，而道教天师世代袭封制度，至宋亦更为尊崇而严格，理学家且引道家静坐之法、明性之理，以及卦文象纬等学术，以增饰之，故宋代实为道教一代最安定时期；盖在汉时，道须自别于儒，至宋，则儒反比附于道矣。
道教在金、元之际，对社会所表现之功德至伟，因金、元系中国边疆少数游牧民族，文化较为落后，武力则元较为强大，故所至屠掠，杀戮甚重，而其间为沟通文化，谐和民族感情者，厥为道教。王重阳大隆全真一教于冀鲁、邱处机远谒成吉思汗于雪山，当时大河南北人民，多赖道教为庇护，始不遭类似西域之惨祸。而当宋之亡，元人已充分接受中国文化，暴行较少，宋遗民之遯隐以黄冠终者，俱所不问，儒生与道教关系之趋于密切，盖可知矣。
